GRASP：面向世界模型长时程规划的梯度规划器

Berkeley AI Research 提出梯度规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、直接向状态迭代加入随机性以探索、并重塑梯度避免高维视觉模型中的脆弱"状态-输入"梯度，使世界模型的长时程规划变得可行。现代世界模型长时程规划常因优化病态、非贪心结构导致的局部极小值和高维隐空间失败模式而脆弱。