arXiv cs.AI· Binh Long Nguyen, Kien Nguyen, Clinton Fookes, Peyman Moghadam·· 5 小时前AI 评分22
OpenSplatGraph：从稠密语义地图到开放词汇机器人感知的结构化场景图
OpenSplatGraph: From Dense Semantic Maps to Structured Scene Graphs for Open-Vocabulary Robot Perception
AI 导读
OpenSplatGraph 是一个统一框架，可直接从在线高斯开放词汇语义地图构建持久 3D 场景图，通过可靠性感知语义场实现置信度感知、查询条件下的物体提取。提取的物体实例关联持久图节点，支持属性与关系跨观测和查询增量更新，兼顾语言引导的物体定位与结构化关系推理。该工作已被 ACCV 2026 接收，在标准 3D 场景理解基准和真实机器人实验中取得有竞争力的表现。
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