面向世界动作模型的完成感知引导（CAG）

研究者提出 Completion Aware Guidance（CAG），一种免训练采样方法，用于解决 World Action Models（WAMs）在短片段控制下出现的任务不完整想象问题。在代表性 WAMs 上，CAG 将 RoboTwin 2.0 子集成功率从 64% 提升至 70%，零样本仿真中从 69% 提升至 75%，并将任务不完整想象从 79% 降至 40%。