BridgeGuard安全约束扩散规划方法提出

BridgeGuard 是一种安全约束扩散规划方法，在去噪过程中逐步增强约束项，将中间轨迹推向场景相关的安全域，修正仅在低维曲线空间进行。其 DistanceFieldNet 模块从鸟瞰图特征预测时变距离场，通过安全注入提供约束项，且预训练感知骨干与规划器保持冻结。

摘自 arXiv cs.AI

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。