arXiv cs.AI· Zhenjun Qiu, Jianing Huang, Dongang Liu, Baiyu Du, Yixun Niu, Hao Yang, Xinyu Huang, Chuan Hu, Shu Liu·· 3 小时前AI 评分26
BridgeGuard：面向扩散模型自动驾驶的显式安全漂移方法
BridgeGuard: Explicit Safety Drift for Diffusion-based Autonomous Driving
AI 导读
BridgeGuard 是一种安全约束扩散规划方法，在去噪过程中逐步增强约束项，将中间轨迹推向场景相关的安全域，修正仅在低维曲线空间进行。其 DistanceFieldNet 模块从鸟瞰图特征预测时变距离场，通过安全注入提供约束项，且预训练感知骨干与规划器保持冻结。
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