MIRAGE：视觉几何锚定LiDAR-IMU度量融合

Xinzhe Wang 等作者提出 MIRAGE 方法，将前馈视觉几何锚定到 LiDAR-IMU 的度量运动，并按对应支撑与跨模态一致性调节在线位姿修正，从而同时实现度量位姿估计与高保真高斯重建。 在 Oxford Spires、M2DGR 和 INS 数据集上，MIRAGE 的度量轨迹估计优于计算昂贵的 COLMAP。团队还搭建多模态采集平台，为新的纯视觉长时程室内重建基准建立 6-DoF 参考轨迹，并系统评测了近期单目大规模重建方法。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。