arXiv cs.CV· Xinzhe Wang, Changjian Jiang, Kaiwen Song, Xudong Li, Kerui Ren, Ran Yi, Lizhuang Ma, Chunhua Shen, Linning Xu, Tao Lu, Mulin Yu·· 2 小时前AI 评分24
MIRAGE：将前馈视觉几何锚定到 LiDAR-IMU 的度量推理与可靠性感知高斯估计
MIRAGE: Metric Inference and Reliability-Aware Gaussian Estimation from Feed-Forward Vision
AI 导读
MIRAGE 将前馈视觉几何锚定到 LiDAR-IMU 度量运动，并按对应支撑与跨模态一致性调节在线位姿修正，同时实现精确度量位姿估计与高保真高斯重建。在 Oxford Spires、M2DGR 和 INS 上，MIRAGE 的度量轨迹估计优于计算昂贵的 COLMAP。团队还搭建多模态采集平台，为新的纯视觉长时程室内重建基准建立 6-DoF 参考轨迹，并系统评测了近期单目大规模重建方法。
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