人形机器人拉黄包车全身控制框架研究

Yangzhi Yang 等作者发表了一套人形机器人拉黄包车的全身控制框架：先把特权教师模型的动作与隐变量蒸馏到历史条件学生策略，再用强化学习微调，使 Unitree G1 能跟踪指令的车辆运动，同时保持平衡和稳定抓握。 据该研究称，这一策略在硬件上用单一模型完成起步、持续拉车、转弯和停止，可承载含乘客在内最高 115 kg 的黄包车，且无需针对负载重新调参；在多数负载-速度条件下，机器人的归一化运输成本低于空载行走。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。