arXiv cs.LG· Yangzhi Yang, Xiansheng Lin, Zhaoming Xie, Xiaobin Xiong·· 6 小时前AI 评分37
人形机器人拉黄包车：Unitree G1 在耦合轮式负载下的全身运动控制
Humanoid Rickshaw Pulling: Whole-Body Locomotion under Coupled Wheeled Loads
AI 导读
研究提出一套人形机器人拉黄包车的全身控制框架，通过将特权教师模型的动作与隐变量蒸馏到历史条件学生策略，再经强化学习微调，使 Unitree G1 能跟踪指令车辆运动并保持平衡与稳定抓握。该策略在硬件上以单一模型完成起步、持续拉车、转弯和停止，可承载含乘客在内最高 115 kg 的黄包车且无需针对负载重新调参，并在多数负载-速度条件下实现比空载行走更低的机器人归一化运输成本。
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