ViRA视觉表征对齐框架提升端到端自动驾驶

研究提出一种与规划器无关的视觉表征对齐框架 ViRA，在不改变规划器架构和推理成本的前提下，用视觉基础模型（VFM）引导的视觉表征来提升多种端到端自动驾驶规划器的驾驶性能。作者称，该提升在多种端到端规划器上持续出现，并延伸至零样本闭环评测。 研究同时提出 ViRA-Diffusion 扩散规划器。ViRA 的定位是规划器无关的对齐框架，即不绑定特定规划器架构，也不增加推理成本。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。