StableGrasp：单图重建物理稳定抓取

Han Jiang 等作者发表论文，提出 StableGrasp——一个基于可微仿真的优化框架，能从单张 RGB 图像重建物理稳定的人手抓取。 该方法把视觉手部姿态与决定抓取力的控制目标显式分离，在可微仿真器中通过最小化抓取动能联合优化手部几何与控制，并对几何施加正则以保持视觉一致性和几何合理性。 作者称，实验显示其重建的抓取在严格物理仿真下稳定性显著优于其他手部控制策略，并能把纯视觉抓取重建流程的输出转化为物理稳定的抓取。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。