arXiv cs.CV· Han Jiang, Etienne Vouga, Qixing Huang, Georgios Pavlakos·· 4 小时前AI 评分18
StableGrasp：从单张图像重建物理稳定的人手抓取
StableGrasp: Reconstructing Physically Stable Human Hand Grasps from Single Images
AI 导读
StableGrasp 是一个基于可微仿真的优化框架，能从单张 RGB 图像重建物理稳定的人手抓取。该方法将视觉手部姿态与决定抓取力的控制目标显式分离，通过在可微仿真器中最小化抓取动能来联合优化手部几何与控制，并对几何施加正则以保持视觉一致性和几何合理性。实验显示，其重建的抓取在严格物理仿真下稳定性显著优于其他手部控制策略，并能将纯视觉抓取重建流程的输出转化为物理稳定的抓取。
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