Attacca：面向长时程具身智能体的状态连续性目标导向控制

针对长时程具身任务中目标不在视野内、状态随前序任务改变的问题，研究者提出 Attacca，用与执行环境解耦的目标图像训练视觉目标条件策略，并通过上下文解耦目标采样、目标掩码预测头和 Search/Approach/Interact 行为阶段条件化来学习当前视角的密集定位。