arXiv cs.CV· Jongbin Lim, Taeyun Ha, Seongho Cha, Kanghyeon Cho, Mingi Choi, Subin Jeon, Jisoo Kim, Byungjun Kim, Hanbyul Joo·· 9 小时前AI 评分22
HRDexDB：跨人类与多种机器人本体的 4D 灵巧抓取数据集
HRDexDB: A 4D Dexterous Grasping Dataset Across Human and Multiple Robot Embodiments
AI 导读
HRDexDB 是一个真实世界 4D 灵巧抓取数据集，覆盖五种本体、100 个物体、3.2K 次试验，记录 3D 手-物交互轨迹随时间的变化。它通过同步多相机系统和重建流程提供多视角与第一视角 RGB 观测、3D 手部几何、机器人状态、物体 6D 位姿轨迹及成功/失败标注。该数据集已用于人到机器人接触图迁移、视觉机器人-物体接触估计和检索辅助抓取。
来源：arXiv cs.CV · arxiv.org