经典与学习型实时运动规划对比研究

一项统一基准对比了经典规划器与基于学习的 PPO 策略在动态危险场中的实时运动规划表现，作者为 Eran Iceland 等。 在确定性环境下，经典规划器成功率接近完美且路径质量更高；但在随机障碍动态下，在线搜索对计算预算高度敏感——低预算频繁失败，高预算则以延迟和更长轨迹换取成功率。基于 PPO 的策略在随机场景中的延迟、成功率和路径质量上均持续占优。 作者据此称，障碍演化的不确定性比部分可观测性更能决定哪种规划范式有效。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。