FACT：失败感知因果世界-动作模型

研究者提出因果世界-动作模型 FACT，以执行动作为条件预测未来视频与任务进度，让失败轨迹也能监督动作后果。此前世界-动作模型多依赖成功演示，难以预测错误动作的后果。 据作者称，这种失败感知训练使进度预测器同时理解成功与失败结果，并可在推理时对候选动作打分。仿真与真实双臂操作任务显示，FACT 优于多个现有基线，引入失败数据后性能提升，并减少错误动作下偏向成功的未来幻觉。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。