PROSE：免训练第一人称场景配准方法

Zhiang Chen 等作者提出免训练的第一人称视角场景配准方法 PROSE，利用预训练视觉语言模型同时完成场景理解与跨扫描匹配，无需深度传感器、训练或标注图。 该方法将每段 RGB 序列提升为物体级 3D 场景图，借助物体高度先验和成对同/异查询验证匹配，再通过几何一致性选出刚性变换。相关论文发表于 arXiv cs.CV。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。