LIFT：VLA后训练注入力反馈

研究团队提出 LIFT（Late Reactive Injection of Force for VLA Post-Training），一种面向预训练 VLA 策略的力感知后训练框架，在策略旁嫁接反应式动作专家，通过因果力记忆和零初始化交叉注意力注入 6D 末端执行器力，并结合在线 DAgger 循环训练。据作者称，该框架在初始化时保持原策略输出不变，为预训练 VLA 增加接触反应能力。作者表示代码已公开。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。