CAR-MCTS：首个具备 anytime 确定性保证的可扩展鲁棒 MCTS 规划器

研究者提出 CAR-MCTS，一个由确定性边界引导的 MCTS 规划器，为鲁棒在线 MDP 规划提供 anytime 确定性保证。该方法将计算限制在采样搜索树上，同时确定性地界定未采样轨迹的贡献，可剪枝可证明次优的分支，并在最优根动作被认证后终止。实验验证了边界的收紧、大幅分支剪枝、根动作认证及向最优鲁棒策略的收敛。