arXiv cs.LG· Brandon Ho, Nikola Rogers, Seung-Kyum Choi·· 6 小时前AI 评分22
基于异构图神经网络的多智能体共享路网生成与评估框架
Shared-Roadmap Generation and Evaluator for Multi-Agent Path Planning Using Heterogeneous Graph Neural Network
AI 导读
研究者提出一种可扩展的异构图神经网络（GNN）框架，用于自动生成和评估多智能体共享路网。该模型将路点、智能体位置和任务位置表示为异构图中的不同节点，通过专家求解器轨迹聚合的占用密度图训练，学习剪除冗余节点与边，生成紧凑且协调感知的路网。实验显示，在密集路网中运行时和图规模至少减少 40%。
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