基于基础模型引导扩散的 LiDAR 分辨率恢复

研究用预训练 Stable Diffusion 作为骨干，结合 2D 基础模型的伪深度目标微调 LiDAR 条件深度模型，训练时按不同 beam 预算随机抽稀 LiDAR 条件。在 nuScenes 上对物理留出的真实 beam 评估，4-beam 输入下 δ1.25 准确率达 66.8%，而散点插值仅 45.1%，稀疏场景优势最大。类别分层误差显示平面最先恢复，深度不连续物体最早退化。