D3WM：解耦漂移-扩散世界模型实现一致的未来帧预测

研究者提出解耦漂移-扩散世界模型（D3WM），用经高斯负对数似然目标训练的 transformer 同时输出确定性下一状态预测和异方差偶然不确定性空间图，再以该不确定性图作为条件扩散模型的空间门控：确定性区域锚定预测状态，不确定区域（如去遮挡或动态纹理）交由扩散过程采样。该方法在机器人桌面操作和相机运动两类动作空间上均优于竞争基线。