X-Safe：面向机械臂操作策略的具身无关安全防护方法

X-Safe 是一种具身无关的安全防护方法，通过在配置空间中推理当前构型建立安全区域，并用动作掩码将策略支持限制在安全区域内，为机械臂操作策略提供碰撞避免的形式化概率保证。该方法无需模型简化或学习型安全函数，可适配不同机器人策略，在两种具身和三种策略的仿真与硬件实验中，性能损失不到现有最先进防护方法的一半。