CLON：面向零样本 6D 位姿前端的线索校准语言对象引导

CLON 是一种免训练的前端方案，将多视角 CAD 渲染转为紧凑语言记忆，为冻结的候选生成器提供对象专属条件，并通过模板验证分配对象身份。在七个 BOP-Classic-Core 数据集上，其检测 AP 提升 8.2 个百分点、分割 AP 提升 6.2 个百分点、下游位姿 AR 最高提升 4.1 个百分点。在杂乱遮挡下的真实抓取实验中，CLON 的定位改进使抓取成功率相较最强基线翻倍。