OCBench：可复现行为克隆谜题的机器人操作基准

研究者提出 OCBench，一个带可控脚本策略的机器人操作基准，其脚本策略具备与人类演示相似的关键特性，从而在受控环境中复现了行为克隆的多种反常现象，例如模型对数据过拟合越严重性能反而持续提升、无动作分块的完全闭环策略往往彻底失败。OCBench 依托 GPU 加速环境和脚本策略，可对以往报道的 BC 相关现象展开分析并证伪多种假设。