MGMP：用掩码生成式 Transformer 与几何引导 token 搜索做运动规划

研究者提出 Masked Generative Motion Planning（MGMP），用掩码生成式 Transformer 并行生成离散轨迹候选，并由 Geometry-Guided Token Search（GGTS）依据场景几何决定编辑位置与候选方案，把轨迹修复变成离散运动备选的高效搜索。