arXiv cs.LG· Faith Ogunwoye, Didar Seyidov, Konstantin Gubernatorov, Dzmitry Tsetserukou·· 7 小时前AI 评分27
JitterVLA：VLA 驱动机器人操作运动质量的回放基准
JitterVLA: A Replay Benchmark for Motion Quality in VLA-Driven Human-Robot Manipulation
AI 导读
JitterVLA 通过回放相同指令与到达轨迹来隔离控制器对 VLA 驱动机器人操作运动质量的影响。在人类手部轨迹、200 ms 延迟下，插值将建模 p99 jerk 从 615 降至 106 m/s^3（降低 83%），代价是 2.0 cm 跟踪误差，并在 598 个新 episode 上复现。在物理 UR3 上，插值在全部六组探索性配对中将加速度计推导的 jerk 降低 3.0-14.0%。
来源：arXiv cs.LG · arxiv.org