arXiv cs.LG· Leonardo F. Toso, Yann LeCun, James Anderson, Oumayma Bounou·· 9 小时前AI 评分22
JEPA 世界模型如何用逆动力学保留不稳定模态
Preserving Unstable Modes Through Inverse Dynamics in JEPA World Models
AI 导读
研究指出，JEPA 世界模型仅靠下一步预测加防坍缩正则，无法保证保留可控的不稳定模态，训练损失最小化时这些模态仍可能被坍缩。为此作者在世界模型训练中加入动作重建目标（逆动力学损失），并证明精确动作重建可使编码器在有限时域可达子空间上单射。在 CartPole、Walker2D 和 PointMaze 上的实验表明，该控制感知表示学习方法在非线性视觉控制任务中同样有效。
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