arXiv cs.LG· Kaizhen Li, Xi Zhou, Dan Zhang, Xiaowei Li·· 7 小时前AI 评分22
基于预测的 UAV 高海况下 USV 降落窗口规划
Prediction-Informed Landing Window Planning for UAV Landing on USV in High Sea States
AI 导读
针对高海况下 UAV 自主降落 USV 的难题，研究者提出一种预测驱动的分层控制框架，用预训练模型显式预测 USV 姿态以识别合适降落窗口并选择触地时机，底层飞行控制器负责保持 UAV 稳定并跟踪运动指令。团队搭建真实-仿真验证环境，将真实海况采集的 USV 运动数据迁移至 MuJoCo USV，实验验证了显式姿态预测可改善降落窗口选择并支持快速变化海况下的时机感知降落规划。
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