arXiv cs.CV· Xuhui Kang, Sung-Wook Lee, Yan Zhuang, Tianle Zhong, Yen-Ling Kuo·· 6 小时前AI 评分27
RARA：通过检索锚定表征对齐实现机器人操作的鲁棒策略微调
RARA: Robust Policy Fine-Tuning through Retrieval-Anchored Representation Alignment for Robotic Manipulation
AI 导读
针对预训练 VLA 策略微调时表征漂移、泛化下降的问题，研究者提出两阶段适配方法 RARA：先检索任务意图与动作相似的预训练表征并对齐目标演示的表征，再在微调中限制检索演示的表征变化。
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