arXiv cs.AI· Chalindu Abeywansa, Sahan Gunasekara, Devindi De Silva, Seniru Dissanayake, Ranga Rodrigo, Peshala Jayasekara·· 10 小时前AI 评分22
基于阿克曼转向移动机器人的连续环境视觉语言导航 Sim-to-Real 迁移
Sim-to-Real Transfer of Vision-Language Navigation in Continuous Environments Using an Ackermann-Steered Mobile Robot
AI 导读
研究将连续环境下的视觉语言导航（VLN）方法从仿真迁移到真实世界，无需导航图或全景视图。系统采用 Cross-Modal Attention（CMA）架构，在仿真数据集上训练后，用自建阿克曼转向机器人（配备摄像头和 LiDAR）采集的真实数据微调，结合线性光度调整，在少量 episode 上即完成适配，并可在专用硬件上离线运行。SPL 和 nDTW 指标验证了方法的鲁棒性与适应性。
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org