ACID：用逆动力学实现动作一致性，提升世界模型规划效率

ACID 是一个决策时规划框架，通过逆动力学模型从预测的状态转移反推动作，并要求其与条件动作一致，将每步残差以尺度不变的自适应权重纳入规划代价。在四类动作条件世界模型和八个任务（涵盖仿真中的物体操作与关节控制、视觉导航及真机操作）上，ACID 持续提升规划表现，并以显著更少的规划算力达到基线精度。