为何 3D 重建在冰下 AUV 视频上失效，以及如何预测这种失败

研究用同一段南极冰下 AUV 视频（Icefin，Kamb Ice Stream）测试了经典特征匹配 SfM、可微光度 splatting、体深度融合和无位姿前馈基础模型四类重建方法，结果全部失败，且失败方式各不相同。作者认为四种失败都与同一采集条件一致，即相机基线相对场景深度过小，并提出一套检测系统，可在数分钟内标记此类失败，而非耗费数小时算力。