arXiv cs.LG· George Sideris, Lucas Bessai, Heshan Fernando, Elie Ayoub, Nicolas Lemieux, Inna Sharf·· 9 小时前AI 评分22
液压起重机原木堆清理：从点云学习抓取目标定位
Learning Grasp Targeting from Point Clouds for Log Pile Clearing on a Hydraulic Crane
AI 导读
研究提出一种从无分割点云中学习抓取目标定位的策略，部署在拖车式液压林业起重机上，由同一网络支持行为克隆（BC）与强化学习（RL）。仿真中 BC 可清理 100 堆 200 根原木中的 98 堆，BC→RL 提升负载稳定性。12 次现场试验中，BC 与 BC→RL 分别完成 93.8% 和 88.9% 的库存堆放，高于几何启发式的 80.4%。
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