arXiv cs.LG· Haoran Hao, Shahram Najam Syed, Jeffrey Ichnowski, Jeff Schneider·· 6 小时前AI 评分29
FAR：面向测试时恢复与持续策略改进的失败感知重试框架
FAR: Failure-Aware Retry for Test-Time Recovery and Continual Policy Improvement
AI 导读
机器人策略框架 FAR（Failure-Aware Retry）通过失败对比偏好适配与轻量动作扰动，让机器人在测试时从失败中学习并自主完成任务。仿真和真实操作任务中，FAR 相比标准扩散策略平均成功率分别提升 17.6% 和 11.7%，并在持续策略改进中提升了数据效率。该工作已被 CoRL 2026 接收，代码和视频已公开。
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