ROSETTA：面向免训练跨模态对齐的旋转子空间估计

ROSETTA 是一种免训练校准层，通过期望最大化估计白化特征空间中的局部旋转，实现不同编码器间的跨模态对齐，查询时无需共同观测。该方法在三个公开驾驶数据集上验证，覆盖 LiDAR、相机、热成像与事件模态，支持跨模态、跨设备、跨表示与跨骨干设置，每次查询开销仅毫秒级。