arXiv cs.CV· humanoid Team·· 5 小时前AI 评分52
λ0：面向人形机器人全身移动操作的开世界第一视角人体数据规模化
$\lambda_0$: Scaling Open-World Egocentric Human Data for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
研究团队发布 HumanVerse，一个 500 小时的开世界人体移动操作数据集，将第一视角视频与同步的身体和手部动作配对。基于该数据构建的人类到人形机器人流程可对齐相机视角与手臂外观，并离线优化动作参考与控制器输入以降低末端执行误差，在 Unitree G1 上实现零样本迁移，无需目标任务机器人演示。
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