arXiv cs.CV· Marco Giberna, Miguel Fernandez-Cortizas, Jose Luis Sanchez Lopez, Holger Voos·· 4 小时前AI 评分18
面向动态环境的机器人世界模型综述：基于因子图与场景图
A Review Of Robotic World Models For Dynamic Environments Based On Factor And Scene Graphs
AI 导读
一篇 34 页综述系统梳理了因子图与场景图两类机器人世界模型如何应对真实环境的动态性，重点分析了将两者结合的混合模型。文章从表示方法、构建与更新流程、下游任务利用三个维度组织评估，并归纳了常见架构模式。最后指出不确定性传播、最小感知下动态实体运动与尺度的可观测性、可扩展的终身维护，以及缺乏将世界模型质量与动态下游任务表现挂钩的数据集和评测协议等开放挑战。
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