多智能体运动规划中同时计算多种优先级方案

针对多智能体路径规划中优先级规划方案质量高度依赖优先级排序的问题，研究者提出一种让智能体同时计算多种优先级方案的方法，不依赖领域特定知识。在受计算时间约束的滚动时域多智能体运动规划实验中，该方法实现了接近最优的优先级排序，性能超越当前最优方法，计算时间仅小幅增加，并在 Cyber-Physical Mobility Lab 的十车路网实验中验证了实时能力。