arXiv cs.CV· Zhe Tao, Feiran Wang, Gaowen Liu, Ramana Rao Kompella, Yan Yan·· 1 天前AI 评分32
ForeAct3D：为 VLA 策略构建以策略为锚的未来世界建模框架
ForeAct3D: Policy-Grounded Future World Modeling for VLA Policies
AI 导读
ForeAct3D 是一个在 VLA 策略内部进行"以策略为锚"未来世界建模的框架，通过可学习几何查询从策略表征中解码深度、语义分割和相机位姿，生成当前与未来的语义 3D 场景状态，并用策略生成的动作块约束未来预测。
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