arXiv cs.LG· Suzannah Wistreich, Stephen Tian, Isabella Huang, Vitor Campagnolo Guizilini, Sergey Zakharov, Katherine Liu, Jiajun Wu·· 9 小时前AI 评分31
MobileVISTA：面向移动操作姿态泛化的生成式数据增强框架
MobileVISTA: Generative Data Augmentation for Pose Generalization in Mobile Manipulation
AI 导读
MobileVISTA 是一种数据生成框架，通过联合增强自我中心视觉观测并重定向动作以补偿基座姿态变化，将标准姿态下的演示转化为多样化的姿态扰动训练数据。该框架针对相机随运动链移动且机器人占据大部分画面的自我中心平台（如人形机器人），在仿真任务和真实 Galaxea R1 Pro 上验证，无需额外采集演示或训练生成模型即可提升策略对分布外姿态的鲁棒性，且在人形机器人上收益最大。
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