arXiv cs.AI· Boyu Chen, Yi Chen, Lu Qiu, Jerry Bai, Yuying Ge, Yixiao Ge·· 9 小时前AI 评分37
UniT：面向人到人形机器人策略学习与世界建模的统一物理语言框架
UniT: Toward a Unified Physical Language for Human-to-Humanoid Policy Learning and World Modeling
AI 导读
UniT（Unified Latent Action Tokenizer via Visual Anchoring）通过三分支交叉重建机制，将异构运动学锚定到视觉结果，构建跨本体的统一离散隐空间。在策略学习（VLA-UniT）中实现SOTA数据效率与零样本任务迁移，在世界建模（WM-UniT）中实现人到人形机器人的直接动作迁移。t-SNE可视化验证了人类与人形机器人特征收敛至共享流形。
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