arXiv cs.CV· Jiahui Fu, Junyu Nan, Lingfeng Sun, Hongyu Li, Jianing Qian, Benjamin Yang, Yilun Du, Jennifer L. Barry, Kris Kitani, George Konidaris·· 4 小时前AI 评分37
NovaPlan：通过闭环视频语言规划实现零样本长时程操作
NovaPlan: Zero-Shot Long-Horizon Manipulation via Closed-Loop Video Language Planning
AI 导读
NovaPlan 是一个分层框架，通过 VLM 规划器验证多个候选视频推演、以物体流与手部流自适应切换的混合几何表示生成动作，并持续监控执行、在失败时合成指尖戳拨等非抓取纠正行为，实现零样本长时程操作。该框架无需任务特定训练或演示，在多阶段任务上大幅超越此前零样本系统，论文已被 CoRL 2026 接收。
来源：arXiv cs.CV · arxiv.org