arXiv cs.LG· Songbo Hu, Qiayuan Liao, Yufeng Chi, Kevin Zakka, Yakun Sophia Shao, Pieter Abbeel, Koushil Sreenath·· 6 小时前AI 评分42
Workhorse：从人类数据学习稳健人形机器人全身移动操作
Workhorse: Learning Robust Whole-Body Humanoid Loco-Manipulation from Human Data
AI 导读
Workhorse 让 Unitree G1 人形机器人从无机器人参与的人类演示中学习全身移动操作，视觉规划器预测躯干、双腕、双脚五链路目标，强化学习全身追踪器在机器人上跟随执行，两个策略分别在同一批人类姿态数据上训练且无需重定向。
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