arXiv cs.AI· Harsh Gupta, Tyler Ga Wei Lum, Changhao Wang, Chuer Pan, C. Karen Liu, Jeannette Bohg, Shuran Song·· 10 小时前AI 评分22
EigenDEXplore：用人类先验结构化探索的灵巧操作强化学习
EigenDEXplore: Structured Exploration for Dexterous Manipulation with Human Priors
AI 导读
针对灵巧操作中独立关节扰动难以发现协调行为的问题，研究者提出 EigenDEXplore，通过沿人类手部数据导出的特征向量方向添加扰动来诱导相关探索，同时保持动作空间不变。在多种灵巧手上，该方法在抓取、手内重定向和接触丰富操作中持续优于关节空间和学习动作空间基线，并适用于无结构及参考引导的 RL、轨迹优化和 sim-to-real 部署。
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