面向潜在建模的敏感性塑造：提升生成动力学模型的 OOD 检测与安全规划

研究者提出 support-conditioned control-sensitivity regularization，通过促进训练充分区域的局部响应性来保留控制引发的状态变化，解决学习动力学对控制不敏感、掩盖 OOD 信号的问题。该方法在视觉避障、操作和真实机器人导航实验中提升了 OOD 检测能力与闭环规划安全性，论文已被 CoRL 2026 接收。