arXiv cs.AI· Yan Yang, Jikun Rong, Minzhao Zhu, Zheyi Zhao, Qirui Hu, Zihan Lan, Weixin Mao, Yinhao Li, Zhen Fu, Hua Chen·· 3 小时前AI 评分30
HWAM：联合状态-动作生成的人形机器人世界动作模型
Humanoid World Action Model With Joint State--Action Generation
AI 导读
研究者提出 HWAM，一种联合生成状态与动作的人形机器人世界动作模型，将机器人执行后的本体感知状态作为显式预测目标，以弥合参考动作与实际执行动作之间的差距。HWAM 通过 Policy、Forward Dynamics Modeling（FDM）和 Inverse Dynamics Modeling（IDM）三条条件路径训练。
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