机器人抓取该用多大力？视觉-触觉方法实时估计物体材质并控制抓取力

研究者提出一种视觉-触觉方法，在抓取过程中实时估计物体的质量、弹性和表面摩擦等材质属性，据此确定抓取物体所需的最小抓取力。团队构建了包含水果和蔬菜等真实物体物理属性（形状、质量、弹性、摩擦）的新数据集，并通过仿真训练力估计模型。在配备平行夹爪的机器人上验证表明，系统能轻柔抓取多种物体并适应各自材质。