StereoEngine：无需立体相机，为双臂机器人合成立体数据

StereoEngine 提出两种为机器人操作合成立体数据的方法：一是用估计深度将单目左视图变换为右视图，并用视频扩散模型修复遮挡区域；二是在仿真中渲染立体对并联合生成两路逼真视图。其生成质量优于现有基线，用合成数据做策略中期训练或任务微调可显著提升下游双臂操作表现。