arXiv cs.CV· Skand Peri, Hung Nguyen, Chanho Kim, Li Fuxin, Stefan Lee·2026-10-09 12:00· 3 小时前AI 评分24

3D Point World Models：点云补全让机器人动力学学习更精准

3D Point World Models: Point Completion Enables More Accurate Dynamics Learning

AI 导读

研究者提出 3D Point World Models（3DPWM），一种完全在 3D 空间中运行的任务无关世界模型，先补全部分点云，再在补全后的 3D 场景中学习动作条件动力学。该模型可实现 100-300+ 步的可靠长时程推演，支持开环与闭环规划，并成功完成 sim-to-real 迁移。

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